센서 간 시간 동기화가 어긋나면 자율주행 인지 파이프라인은 붕괴합니다. 시속 120km 주행 중 라이다와 카메라 간 타임스탬프가 10밀리초만 어긋나도 33cm 이상의 위치 왜곡이 발생합니다. IEEE 802.1AS-2020은 전 차량을 서브 마이크로초 정밀도로 통일합니다.
소프트웨어 드라이버 수준에서 타임스탬프를 생성하면 OS 스케줄러로 인해 수십 마이크로초의 지터가 발생합니다. 802.1AS 준수 PHY 칩셋은 프레임 시작 구분자(SFD)가 핀을 통과하는 순간 하드웨어에서 즉시 타임스탬프를 기록합니다.
동기화 패킷이 복수의 스위치를 거칠 때 내부 큐잉으로 인해 가변적인 지연이 누적됩니다. 트랜스페어런트 클록(TC)은 각 스위치 내부 체류 시간을 나노초 단위로 정확히 계산하여 PTP 보정 필드에 실시간 반영합니다.